Tuy Simon Marius không được cho là người duy nhất phát hiện ra các vệ tinh loại Galile, những cái tên được ông đặt cho các vệ tinh này vẫn tồn tại. Trong lần xuất bản năm 1614 cuốn Mundus Jovialis của mình, ông đã đặt tên cho vệ tinh ở gần nhất của Sao Mộc theo một nhân vật trong thần thoại Hy Lạp là Io, một trong số nhiều người tình của thần Zeus (hay Jupiter trong thần thoại La Mã)[7]. Những cái tên do Marius đưa ra không được ưa chuộng, và mãi tới giữa thế kỷ 20 mới được sử dụng nhiều trở lại. Trong đa số tác phẩm văn học, thiên văn học thời kỳ trước đó, Io chỉ đơn giản được gọi theo số định danh La Mã (một hệ thống do Galileo đưa ra) là "Jupiter I", hay đơn giản là "vệ tinh đầu tiên của Sao Mộc".

Các đặc điểm trên vệ tinh Io được đặt tên theo các nhân vật và địa điểm trong thần thoại Io, cũng như các nữ thần lửa, núi lửa, Mặt Trời, thần sấm từ nhiều thần thoại khác nhau, và các nhân vật cùng địa điểm trong phần Inferno của Dante, những cái tên thích hợp với đặc điểm nhiều núi lửa trên bề mặt[8]. Từ khi bề mặt của nó lần đầu tiên được quan sát cận cảnh bởi Voyager 1 Liên minh Thiên văn Quốc tế đã thông qua 225 tên gọi cho các núi lửa, núi, cao nguyên, và các đặc điểm suất phản chiếu lớn trên Io. Những tên gọi đã được thông qua cho Io gồm patera (vùng lõm núi lửa), mons, mensa, planum và tholus (nhiều kiểu núi, với các đặc điểm hình thái học như kích cỡ, hình dạng và độ lớn sẽ quyết định thuật ngữ được sử dụng), fluctus (dòng dung nham), vallis (kênh dung nham), regio (đặc điểm suất phản chiếu tỷ lệ lớn) và active eruptive center (nghĩa là trung tâm nổ bùng hoạt động, nơi hoạt động phun khói là dấu hiệu đầu tiên của hoạt động núi lửa tại một núi lửa cụ thể)[9]. Các ví dụ về các đặc điểm được đặt tên gồm Prometheus, Pan Mensa, Tvashtar Paterae, và Tsũi Goab Fluctus[10].